制御理論て制御されるロボットなどの動画を紹介します。


トランジスタ技術2019年7月号のカルマン倒立振子をRaspberry Pi Pico に移植してみました。
カルマンフィルタと現代制御理論により、重心が支点よりも高い振り子を倒れないように制御します。
外乱が加わっても倒れないよう頑張ります。