Windows で ROS2 のシミュレーションを行う

本ページは 64ビット版 Windows 10/11 しかないという環境で、
その環境を壊すことなく ROS2 のシミュレーションを安全に体験することを目指して作成した演習ページである。

本ページは「Windows で ROS のシミュレーションを行う」の ROS2 版という位置付けである。

ROS は Robot Operating System の略で、ロボット用のソフトウェアプラットフォームである。
ROS を利用することで、ロボットによる地図作成やナビゲーションなどが容易に行える。

ただし、「容易に」とは「世の中のエンジニアにとって」ということであり、学生にとって容易とは限らないので注意すること。
十分に学習しないとロボットを操作することすら難しい、ということもあり得る。

Covid-19 流行により2020年4月に発令された緊急事態宣言下での利用を意図している。
そのため、「教科書や物品がない環境でもとにかく ROS を体験できる」ことを優先して作成された資料である。

なお、Windows で ROS2 を用いる、というと下記の方法をイメージする方も多いかも知れない。 しかし、本ページでは「最も簡単で確実な方法で ROS2 を利用する」ことを重視し、
Windows に VirtualBox をインストールし、仮想マシン上に Ubuntu をインストールするという方針を取る。
御了承頂きたい。

(※) 2024.5.2:
VirtualBox 7.0 + Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble Hawksbill 向けに改訂。
(以前は VirtualBox 6.1 + Ubuntu 20.04 + ROS 2 Foxy Fitzroy 向けでしたが、
Mapping/Navigation が不安定であるという問題がありました)

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